增量式編碼器常見(jiàn)的讀數(shù)方法講解
更新時(shí)間：2013-09-05 點(diǎn)擊次數(shù)：6177次
增量式編碼器按其輸出可以分為差分式與非差分式，它們的輸出信號(hào)均為脈沖信號(hào)，非差分輸出一般有Ａ，Ｂ兩相脈沖，其高電平接近編碼器的工作電壓；而差分輸出一般有Ａ相、Ａ非相、Ｂ相與Ｂ非反相，Ａ相與Ａ非相互為反相，Ｂ相與Ｂ非互為反相，它們的高電平只有編碼器工作電源電壓的一半，這就是差分的含義。不管是差分式還是非差分式的編碼器，Ａ相與Ｂ相的波形*相同，僅是存在９０。相差。
由
增量編碼器輸出脈沖典型波形圖可知，編碼器只有２個(gè)旋轉(zhuǎn)方向，逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)對(duì)應(yīng)的脈沖輸出波形對(duì)應(yīng)從左向右的波形，順時(shí)針旋轉(zhuǎn)對(duì)應(yīng)的脈沖輸出波形對(duì)應(yīng)從右到左的波形。如果增量式編碼器順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，則Ａ相滯后Ｂ相90°；如果逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，則Ｂ相滯后Ａ相90°，而且編碼器各相的輸出電平*取決于其旋轉(zhuǎn)位置。編碼器旋轉(zhuǎn)一周，A相與B相所輸出的脈沖數(shù)相同，其脈沖數(shù)決定了編碼器的精度，通過(guò)從編碼器讀取脈沖數(shù)，則可以計(jì)算出其相對(duì)的角位移量，如果有一個(gè)預(yù)置的位置，則可以計(jì)算出其位置。
當(dāng)Ｂ相為高電平時(shí)，如果檢測(cè)到Ａ相有一個(gè)上果預(yù)先設(shè)定一個(gè)基準(zhǔn)位置，則可以利用增量式編碼升沿，則可說(shuō)明波形從左向右運(yùn)動(dòng)，則令計(jì)數(shù)器加1；當(dāng)Ｂ相為低電平時(shí)，如果檢測(cè)到Ａ相有一個(gè)上升沿，則可說(shuō)明波形從右向左運(yùn)動(dòng)，則令計(jì)數(shù)器減ｌ。
此方法會(huì)引起測(cè)量的誤差。原因在于Ｂ相的高電平期間，如編碼器正好在Ａ相的邊沿位置來(lái)回旋轉(zhuǎn)，而zui終卻沒(méi)有產(chǎn)生角位移，這樣會(huì)在Ｂ相高電平期間檢測(cè)到無(wú)數(shù)個(gè)上升沿，會(huì)令相應(yīng)的計(jì)數(shù)器加了很多次，從而引起了讀數(shù)誤差。而這個(gè)誤差卻并不是編碼器本身精度問(wèn)題造成的，而是測(cè)量原理非相，相互為不正確引起的。
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